• TQi.MX6Q

    • 产品选型

    TQi.MX6Q-V1.4接口说明

    产品名称 E9v2卡片电脑 E9v3卡片电脑 TQiMX6Q_BASEC
    CPU、架构、主频 NXP i.MX6Q Cortex-A9 4x1GHz NXP i.MX6Q Cortex-A9 4x1GHz NXP i.MX6Q Cortex-A9 4x1GHz
    内存 2GB DDR3 2GB DDR3 2GB DDR3
    FLASH 8GB eMMC 8GB eMMC 8GB eMMC
    设计工艺 单板 单板 核心板+底板
    核心板引脚数 无 无 200 Pin
    电源管理芯片 板载 板载 板载
    支持系统 Android 4.3/6.0、Ubuntu16.04、 Android 4.3/6.0、Ubuntu16.04、 Android 4.3/6.0、Ubuntu16.04、
    Linux 3.0.35+QT4.5、Linux 4.1 +QT 5.5 Linux 3.0.35+QT4.5、Linux 4.1 +QT 5.5 Linux 3.0.35+QT4.5、Linux 4.1 +QT 5.5
    底板层数、尺寸 8层板(单板); 72*100mm 8层板(单板); 72*100mm 底板：4层；180*130mm；核心板：8层板；80*55mm
    底板供电电源 5V2A 12V1A 12V1A
    USB_Host 4路(2.0)，其中2路扩展接口引出 4路(2.0)，其中2路扩展接口引出 3路(2.0)
    USB_OTG 1路 1路 1路
    串口 4路(1路调试串口，３路扩展接口引出) 4路(1路调试串口，３路扩展接口引出) 5路，2路RS232，5路TTL(2路与RS232复用)
    以太网 1000/100/10 Mbps，RJ45接口 1000/100/10 Mbps，RJ45接口 1000/100/10Mbps，RJ45接口
    GPU GC2000 GC2000 GC2000
    硬盘接口 SATA II 3Gbps SATA II 3Gbps 3Gbps SATA II接口，带硬盘电源接口
    GPIO 15路可中断IO口，扩展接口引出 15路可中断IO口，扩展接口引出 1路可中断IO口，扩展接口引出
    GPIO口电平 3.3V(适用范围广) 3.3V(适用范围广) 无
    PWM 3路，扩展接口引出 3路，扩展接口引出 2路PWM，扩展接口引出
    多媒体编解码 1080P h.264视频硬件编解码，支持双720P视频编码 1080P h.264视频硬件编解码，支持双720P视频编码 1080P h.264视频硬件编解码，支持双720P视频编码
    PCIE接口 无 无 1路Mini-PCIe接口，支持3G/4G
    SPI 1路 1路 1路
    IIC 3路 3路 3路
    CAN总线接口 2路 2路 2路
    音频 MIC、PHONE、SPK MIC、PHONE、SPK MIC、PHONE、SPK
    LCD 40P 0.5FPC；最大分辨率：1080p 40P 0.5FPC；最大分辨率：1080p 40P 0.5FPC；最大分辨率：1080p
    SD卡 1路 1路 1路
    RTC 1路 1路 1路
    HDMI 1路；最大分辨率：1080p 1路；最大分辨率：1080p 1路HDMI V1.4；最大分辨率：1080p
    VGA 1路；最大分辨率：1080p 1路；最大分辨率：1080p 无
    LVDS 双8标准接口；最大分辨率：1080p 双8标准接口；最大分辨率：1080p 双8标准接口；最大分辨率：1080p
    SDIO WIFI 无 无 有
    Camera 1路，CMOS接口 1路，CMOS接口 1路，CMOS接口
    板卡等级，工作环境温度 商业级(-20℃至 +85℃) 商业级(-20℃至 +85℃)（工业级可选） 商业级(-20℃至 +85℃)（工业级可选）
    配套模块 OV5640/RTL8723/N720等 OV5640/RTL8723/N720等 OV5640/RTL8723/N720等
    产品图片 E9v2卡片电脑 E9v3卡片电脑 TQiMX6Q_BASEC
    应用领域 适用于户外广告、电梯广告、可视对讲、会议系统、安防监控、智能收费系统、排队机、道路流量监控、手持设备、仪 器仪表等 适用于户外广告、电梯广告、可视对讲、会议系统、安防监控、智能收费系统、排队机、道路流量监控、手持设备、仪器仪表等 适用于车载中控/仪表、电力测试设备、医疗仪器工业控制、可视对讲、会议系统、安防监控、智能收费系统、道路流量监控、排队机、售卖新机、工业仪器仪表、HMI，轨道交通等

    烧录固件

    1. 启动方式介绍
      注：下表的拨码为网口朝上，向上为 1，向下为 0。
    MODE 1 2 3 4
    EMMC启动 1 1 0 1
    SD卡启动 1 0 0 0
    USB启动 1 0 0 1
    1. 烧录相关说明
      出厂默认已经烧写Android系统，EMMC启动模式下可以正常启动系统，如果需要更换系统，则需要使用USB或者SD卡烧录方式重新烧录板子。
      出厂固件(提取码：5plf)
      注：烧录前建议先连接串口线，如烧录失败，根据串口打印信息分析错误原因。

    USB烧录

    1. 将开发板启动方式拨为USB启动(1001)，通过USB otg接口连接板子和电脑；
    2. 下载mfgtools_V3.6.1.zip（提取码：szks）烧写工具，详细烧录信息请查看TQIMX6烧写手册.pdf第一、二章节。
    3. 烧录成功后断电，拨回EMMC启动(1101)启动。

    SD卡烧录

    1. 制作SD烧录卡
      （1）Windows下制作烧录卡
      下载Windows_TQSDMaker（提取码：26og），详细的Windows下制作烧录卡信息请查看TQSDMaker用户使用手册.pdf。
      （2）Ubuntu下制作烧录卡
      下载images_new_v12.1.tar（提取码：fmz1），详细的Ubuntu下制作烧录卡信息请查看TQIMX6烧写手册.pdf第三章。
    2. 成功制作SD烧录卡后，将拨码启动方式拨为1000(SD卡启动)，插卡上电进行烧录操作；
    3. 烧录成功会自行启动系统，断电拨回EMMC启动(1101)启动。

    串口调试

    连接串口线

    连接串口线

    Windows平台使用终端

    因为在window平台下只是作为测试使用，并没有在上面进行开发，所以搭建过程较简单，只是安装一个串口终端即可。
    首先安装SecureCRT (提取码：6o1c )安装结束后，单击SecureCRT.exe，打开SecureCRT，如下图所示：
    image.png

    单击上图中红色框的图标，出现如下图设置框：
    image.png

    在协议里面选择Serial,出现如下图所示的对话框，详细设置参考下图。
    注意：端口选项部分根据您的实际使用的端口进行配置，其他选项请一定配置如下图所示。
    说明：RTS/CTS一定不能选，否则可能出现串口有输出，没法输入的情况。
    image.png

    配置完毕后，单击上图的“连接”选项即可连通串口。
    说明1：当打开了多个串口工具，并且他们还都使用同一个串口端口，那么肯定会出现后来打开的软件报告端口忙的错误，解决办法：关掉不需要的串口工具。
    说明2：在设备管理器中可以查看您的电脑的串口设备名，下图中红色框内的COM3和COM4就是本手册编写者的电脑里面的串口设备名（如果是在下图所示的电脑中设置SecureCRT软件时，请将端口栏设置为COM3或COM4，而不是上图中的COM1了，这里特意用了两台不一样的电脑进行截图加以说明的），下图的COM3和COM4仅供参考，您的电脑的串口名请以实际为准；如果您的电脑没有串口设备，请使用USB转串口，USB转串口后的设备名也是COMn（n的数值以实际为准）。
    image.png

    Ubuntu平台使用终端

    1. 安装minicom
      用户可以通过网络或者直接使用光盘的源码进行安装。使用网络安装需要连接互联网，更为简单方便，推荐使用。
    1. 配置minicom
      安装minicom完成后，输入命令#minicom -s启动，将出现配置菜单：使用PC键盘的上下键选中serial port setup选项后，用回车键进入串口配置。
      image.png

    进入串口配置界面，输入A配置串口驱动为/dev/ttyS0（不管在windows中是COMn（n可以是任意数），在虚拟机的Ubuntu下均是ttyS0）后回车，如果是usb转串口设备名应该作用/dev/ttyUSBn（n为数字，视实际而定，一般为0）。输入E配置速率为115200 8N1输入F将Hardware Flow Control设为NO，回车退出。
    image.png

    由于使用minicom作为超级终端控制路由器等设备, 而不是控制modem，所以需要修改modem and dialing。
    image.png

    将Modem and dialing配置单中得Init string、 Reset string、Hang-up string设置为空。
    image.png

    Step6、设置完成后选择Save setup as dfl选项将当前设置保存为默认设置；在配置菜单上选择Save setup as dfl保存配置单（一定要做这一步，否则下次启动minicom时还需要重新配置）；选择Exit退出配置并进入minicom的操作界面。
    image.png

    下次需要启动minicom时，在终端中输入minicon后回车即可直接进入。命令minicom是进入串口超级终端画面，而minicom -s是配置minicom的命令。minicom是基于窗口的。要弹出所需功能的窗口，可按下ctrl-a，然后再按各功能键(a-z或A-Z)。先按ctrl-a，再按z，将出现一个帮助窗口，提供了所有命令的简述。
    注意：非正常关闭minicom，会在/var/lock下创建几个文件LCK*，这几个文件可能会阻止minicom的运行，将它们删除后即可恢复。
    说明1：如果您是在虚拟机中使用minicom，您需要在启动虚拟机中的Ubuntu之前先在您的虚拟机中添加串口设备，然后再启动虚拟机中的Ubuntu。还需要注意一点：当Windows中使用了串口设备（比如启动了SecureCRT软件，并且已经使用COM3这个串口端口），然后如果在虚拟机中设置的也是COM3这个端口，那么在虚拟机中的Ubuntu启动后，在minicom中是没法使用串口的，只能选择关闭SecureCRT软件，释放COM3，然后虚拟机中的Ubuntu才能够使用该串口。
    说明2：输入sudo minicom -D /dev/ttyUSB0可以直接指定USB串口设备。

    扩展模块

    注：本章节所列模块仅在资源下载的镜像及源码版本上适用，其他版本的源码及源码版本，不予保证功能正常使用，请以各自版本说明为准。

    模块名称 Android6.0 Linux+QT5.5 Ubuntu16.04
    5寸高清电容屏 OK OK OK
    TN92 7寸电容屏 OK OK OK
    7寸高清屏 OK OK OK
    OV5640 OK OK OK
    WIFI(RTL8723+BT) OK OK OK
    4G(SIM7600) OK OK
    4G(N720) OK OK OK

    功能配置

    1.切换屏幕、设置网络环境等相关功能配置请查看TQIMX6_uboot菜单手册.pdf
    2.天嵌科技IMX6Q系列板卡提供的系统适配我司大部分显示屏，只需进入uboot菜单选择对应显示分辨率屏即可。如果您自行购买显示屏，需要添加自定义显示分辨率，请参考修改IMX6Q显示屏参数修改手册_V2.0.pdf

    安装编译环境

    注：以下环境是在ubuntu16.04、64bit系统下搭建，其他系统或其他版本仅供参考。 先在 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/16.04/ 下载： ubuntu-16.04.7-desktop-amd64.iso

    1. 从资源下载章节“ubuntu工具&开发环境”进入下载ubuntu_env_install.sh，执行ubuntu_env_install.sh脚本，为Ubuntu系统安装所需环境
      #./ubuntu_env_install.sh
    2. 安装JDK
      从资源下载章节“ubuntu工具&开发环境”进入下载java-1.7.0-openjdk-amd64.tar.bz2，java-7-openjdk-amd64.tar.bz2，然后在Ubuntu系统中执行：
      #tar xvjf java-1.7.0-openjdk-amd64.tar.bz2 -C /usr/lib/jvm/
#tar xvjf java-7-openjdk-amd64.tar.bz2 -C /usr/lib/jvm/
    3. 安装gcc，及Java环境： 从资源下载章节“ubuntu工具&开发环境”进入下载gcc-linaro-5.3-xxxx.tar.bz2文件，将其拷贝到根目录/opt目录下，然后在ubuntu系统中执行
      #cd /opt
#tar xvjf gcc-linaro-5.3-xxxxx.tar.bz2 -C /
#sed -i '/^PATH/d' /etc/environment
#echo PATH=echo PATH=/opt/EmbedSky/gcc-linaro-5.3-2016.02-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin/:/usr/lib/jvm/java-7-openjdk-amd64/bin:/opt/EmbedSky/gcc-linaro-5.3-2016.02-x86_64_arm-linux-gnueabihf/qt5.5/rootfs_imx6q_V3_qt5.5_env/qt5.5_env/bin:$PATH: >>  /etc/environment
#sed -i '/^CLASSPATH/d' /etc/environment
#echo CLASSPATH=/usr/lib/jvm/java-7-openjdk-amd64/lib:$CLASSPATH: >> /etc/environment
#sed -i '/^JAVA_HOME/d' /etc/environment
#echo JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-7-openjdk-amd64/:$JAVA_HOME: >> /etc/environment
#source /etc/environment

    搭建nfs服务器

    在pc机中执行以下命令,可以在ubuntu系统中搭建nfs服务器:

    #apt-get install nfs-common
#mkdir /opt/nfs
#echo "/opt/nfs *(rw,sync,no_root_squash,no_subtree_check)">> /etc/exports
#/etc/init.d/nfs-kernel-server restart

    搭建tftp服务器

    在pc机中执行以下命令,可以在ubuntu系统中搭建tftp服务器:

    #apt-get install tftp-hpa tftpd-hpa
#mkdir /opt/tftp
#echo "TFTP_USERNAME=\"tftp\""> /etc/default/tftpd-hpa
#echo "TFTP_DIRECTORY=\"/opt/tftp\"">> /etc/default/tftpd-hpa
#echo "TFTP_ADDRESS=\"0.0.0.0:69\"">> /etc/default/tftpd-hpa
#echo "TFTP_OPTIONS=\"-l -c -s\"">> /etc/default/tftpd-hpa
#service tftpd-hpa restart      ;注此命令需要每次开机执行一次才能使用

    搭建ftp服务器

    在pc机中执行以下命令,可以在ubuntu系统中搭建ftp服务器:

    #apt-get install vsftpd
#mkdir /opt/ftp
#useradd -d /opt/ftp -s /bin/bash ftpname
#passwd ftpname         ;设置密码,例如设置为123
#service vsftpd start

    使用方法:
    在开发板中执行ftpget -u ftpname -p 123 192.168.1.xxx zImage获取电脑中/opt/ftp目录下的zImage文件  

    硬件开发指南

    TQIMX6Q_BASEC_V1.4用户硬件手册

    pin脚功能

    pin引脚名称功能描述使用注意事项备注pin引脚名称功能描述使用注意事项备注
    1TRXP3以太网接口2TRXN3以太网接口
    3TRXP24TRXN2
    5TRXP16TRXN1
    7TRXP08TRXN0
    9GND地10GND地
    11SATA_RXPSATA功能12SATA_RXNSATA功能
    13SATA_TXN14SATA_TXP
    15SD2_DATA2SD卡功能对应节点/dev/mmcblk*16SD2_DATA3SD卡功能对应节点/dev/mmcblk*
    17SD2_CMD18SD2_CD(GPIO_4)
    19SD2_CLK20SD2_DATA0
    21SD2_DATA122SD2_WP(GPIO_2)
    23CSPI2_MOSI(EIM_CS1)SPI功能对应节点为/dev/spidev1.024CSPI2_CS0(CSIO_DAT11)SPI功能对应节点为/dev/spidev1.0
    25CSPI2_CLK(EIM_CS0)26CSPI2_MISO(EIM_OE)
    27SD3_DATA2WIFI功能28SD3_DATA3WIFI功能
    29SD3_CMD30SD3_CLK
    31SD3_DATA032SD3_DATA1
    33DISP0_DAT0LCD显示功能34DISP0_DAT1LCD显示功能
    35DISP0_DAT236DISP0_DAT3
    37DISP0_DAT438DISP0_DAT5
    39DISP0_DAT640DISP0_DAT7
    41DISP0_DAT842DISP0_DAT9
    43DISP0_DAT1044DISP0_DAT11
    45DISP0_DAT1246DISP0_DAT13
    47DISP0_DAT1448DISP0_DAT15
    49DISP0_DAT1650DISP0_DAT17
    51DISP0_DAT1852DISP0_DAT19
    53DISP0_DAT2054DISP0_DAT21
    55DISP0_DAT2256DISP0_DAT23
    57DISP0_DRDY数据使能58DISP0_VSYNCH场同步信号
    59DISP0_HSYNCH行同步信号60DISP0_CLK点时钟
    61DISP0_CNTRST按键功能对应K4按键62GPIO1_5(GPIO_5)LCD显示复位脚
    63GPIO1_6(GPIO_6)IRDA功能红外功能64GPIO1_9(GPIO_9)LCD显示中断脚
    65GPIO1_16(SD1_DAT0)开启LVDS背光LVDS背光开启控制信号脚66GPIO1_20(SD1_CLK)USB功能
    67GPIO1_27(ENET_RXD0)数字音频输出功能连接音频接口68GPIO1_28(ENET_TX_EN)按键功能对应K1按键
    69GPIO1_29(ENET_TXD1)触摸功能连接电容电阻触摸芯片70GPIO1_30(ENET_TXD0)按键功能对应K3按键
    71GPIO3_16(EIM_D16)GPIO功能对应GPIO ID为8072GPIO3_21(EIM_D21)led灯功能(LED4)对应控制文件为/sys/class/leds/xxx
    73GPIO3_22(EIM_D22)Led灯功能(LED5)对应控制文件为/sys/class/leds/xxx74GPIO3_23(EIM_D23)Led灯功能(LED6)对应控制文件为/sys/class/leds/xxx
    75GPIO3_30(EIM_D30)MINI PCIE功能MINI PCIE复位管脚76GPIO3_31(EIM_D31)耳机插入检测预留接口
    77GPIO4_5(GPIO_19)按键功能对应K2按键78GPIO4_10(KEY_COL2)WIFI功能
    79GPIO5_2(EIM_A25)核心板引出，底板悬空，预留接口80GPIO5_20(CSI0_DATA_EN)GPIO功能对应ID脚为 148
    81GPIO5_28(CSI0_DAT10)MINI PCIE功能82GPIO7_0(SD3_DAT5)USB_OTG功能
    83GPIO7_1(SD3_DAT4)USB OTG功能84GPIO7_8(SD3_RST)WIFI功能
    85GPIO7_13(GPIO_18)摄像头复位功能86GPIO7_12(GPIO_17)摄像头复位功能
    87RESET#(TAMPER)88KEY_RST复位功能复位按键
    89GND地90
    91WDOG_B(GPIO_1)核心板引出，底板悬空，预留接口92CLKO2(GPI0_3)
    93CAN1_RX(GPIO_8)CAN1数据接收对应节点can0，数据接收94CAN1_TX(GPIO_7)CAN功能对应节点can0的TX
    95CAN2_TX(KEY_COL4)CAN2数据发送对应节点can1，数据发送96CAN2_RX(KEY_ROW4)对应节点can1的RX
    97I2C2_SCL(KEY_COL3)IIC2时钟连接声卡芯片，对应i2c节点为/dev/i2c-198I2C2_SDA(KEY_ROW3)IIC2数据连接声卡芯片，对应i2c节点为/dev/i2c-1
    99I2C1_SCL(CSI0_DAT9)IIC1时钟连接电容电阻触摸芯片，对应i2c节点为/dev/i2c-0100I2C1_SDA(CSI0_DAT8)IIC1数据连接电容电阻触摸芯片，对应i2c节点为/dev/i2c-0
    101LVDS1_TX3_PLVDS显示功能102LVDS1_TX3_NLVDS显示功能
    103LVDS1_CLK_P104LVDS1_CLK_N
    105LVDS1_TX2_P106LVDS1_TX2_N
    107LVDS1_TX1_P108LVDS1_TX1_N
    109LVDS1_TX0_P110LVDS1_TX0_N
    111LVDS0_TX3_P112LVDS0_TX3_N
    113LVDS0_CLK_P114LVDS0_CLK_N
    115LVDS0_TX2_P116LVDS0_TX2_N
    117LVDS0_TX1_P118LVDS0_TX1_N
    119LVDS0_TX0_P120LVDS0_TX0_N
    121AUD3_TXFS(CSI0_DAT6)数字音频输出功能122AUD3_TXC(CSI0_DAT4)数字音频输出功能IIS位时钟
    123AUD3_RXD(CSI0_DAT7)数字音频输出功能124AUD3_TXD(CSI0_DAT5)数字音频输出功能IIS数据输出
    125CLKO(GPIO_0)声卡和摄像头的时钟126CSI0_PIXCLK摄像头功能
    127CSI0_HSYNCH摄像头功能128CSI0_VSYNCH
    129CSI0_DAT19130CSI0_DAT18
    131CSI0_DAT17132CSI0_DAT16
    133CSI0_DAT15134CSI0_DAT14
    135CSI0_DAT13136CSI0_DAT12
    137GND地138GND地
    139HDMI_D2PHDMI显示功能140HDMI_D2MHDMI显示功能
    141HDMI_D1P142HDMI_D1M
    143HDMI_D0P144HDMI_D0M
    145HDMI_CLKP146HDMI_CLKM
    147HDMI_CEC_IN(KEY_ROW2)148HDMI_HPD
    149PCIE_CTXPMINI_PCIE功能150PCIE_CTXMMIMI PCIE功能
    151PCIE_CLKP152PCIE_CLKN
    153PCIE_RXP154PCIE_RXM
    155USB_OTG_VBUSUSB电源线的输入USB设备供电的电源线156USB_OTG_ID(ENET_RX_ER)扩展ID引脚拉高是从设备，拉低是主设备
    157USB_OTG_DPUSB OTG功能数据正信号158USB_OTG_DNUSB OTG功能数据负信号
    159USB_HOST_DPUSB HOST功能数据正信号160USB_HOST_DNUSB HOST功能数据负信号
    161VDD_5V5V电源脚162VDD_5V5V电源脚
    163VDD_5V164GND地
    165GND地166GND地
    167VDD_3V3_AP核心板3V3电源脚，底板悬空，预留接口168VRTC_3V3RTC供电
    169UART1_TXD(SD3_DAT7)串口1(调试串口)发送对应设备节点/dev/ttySAC0170UART1_RXD(SD3_DAT6)串口1(调试串口)发送对应设备节点/dev/ttySAC0
    171UART1_CTS(EIM_D19)串口1流控管脚172UART1_RTS(EIM_D20)串口1流控管脚
    173UART2_TXD(EIM_D26)串口2发送对应设备节点/dev/ttySAC1174UART2_RXD(EIM_D27)串口2接收对应设备节点/dev/ttySAC1
    175UART2_CTS(EIM_D28)串口2流控管脚176UART2_RTS(EIM_D29)串口2流控管脚
    177UART3_TXD(EIM_D24)串口3发送对应设备节点/dev/ttySAC2178UART3_RTS(EIM_D25)串口3接收对应设备节点/dev/ttySAC2
    179UART4_TXD(KEY_COL0)串口4发送对应设备节点/dev/ttySAC3180UART4_RXD(KEY_ROW0)串口4接收对应设备节点/dev/ttySAC3
    181UART5_TXD(KEY_COL1)串口5发送对应设备节点/dev/ttySAC4182UART5_RXD(KEY_ROW1)串口5接收对应设备节点/dev/ttySAC4
    183EIM_DA4启动方式选择拨码开关作用184EIM_DA5启动方式选择拨码开关作用
    185EIM_DA6186EIM_DA11
    187EIM_DA12188EIM_DA13
    189EIM_DA14190BOOT_MODE0启动方式选择
    191BOOT_MODE1启动方式选择192PWM2(SD1_DAT2)PWM功能扩展接口引出， 对应节点/sys/class/pwm/pwmchipX/pwm0/
    193PWM4(SD1-CMD)LVDS的背光亮度调节信号脚通过PWM控制背光亮度194PWM1(SD1_DAT3)LCD的背光亮度调节信号脚通过PWM控制背光亮度
    195PWM3(SD1_DAT1)PWM功能扩展接口， /sys/class/pwm/pwmchipX/pwm0196I2C3_SDA(EIM_D18)IIC3数据连接RTC芯片，对应i2c节点为/dev/i2c-2
    197I2C3_SCL(EIM_D17)IIC3时钟连接RTC芯片，对应i2c节点为/dev/i2c-2198LED_1000以太网接口指示灯网卡连接后指示灯闪烁
    199LED_10_100核心板引出，底板悬空，预留接口200LED_ACT

    性能参数

    模块 性能指标 型号 数值
    摄像头模块 捕获帧率(帧/s) OV5640 (500W) 640*480 31
    OV5640 (500W) 2560x2048 15
    TVP5150（720x576） 30
    wifi模块 网速 USBwifi RT5370 /
    RTL8723+BT-usb 26Mbit/s
    网卡模块 网速（千兆） RTL8211E-VB-CG /
    AR8035（工业级,不开源） 806Mbit/s
    3G/4G模块 网速 4G SIM7600 下载8.44Mbps  上传0.81Mbps
    4G SIM7100 下载8.59Mbps 上传0.79Mbps
    SD卡 读写速度 SD卡 read 19.33MB/s
    SD卡 write 13.3MB/s
    SATA 读写速度 SATA read 18.52MB/s
    SATA write 26.60MB/s
    UART 最大波特率 ttySAC0 4000000
    ttySAC1 4000000
    ttySAC2 4000000
    ttySAC3 4000000
    ttySAC4 4000000
    USB 读写速度 USB read 26.27MB/s
    USB write 26.6MB/s
    CAN 最大波特率 can0 800000
    can1 800000
    SPI 最大波特率 spidev1.0 50000000
    I2C i2c-0
    i2c-1
    RAM 大小
    FLASH 读写速度 EMMC read 65.37MB/s
    EMMC write 40.00MB/s

    功耗参数

    工作条件 电源电压 电源电流 基本功耗 电源电流峰值 最大功耗
    系统启动过程 12v 210mA 2.52w 520mA 6.24w
    待机基本界面 12v 240mA 2.88w 460mA 5.52w
    播放视频 12v 280mA 3.36w 500mA 6.00w
    接通网络
    工作条件 电源电压 电源电流 基本功耗 电源电流峰值 最大功耗
    系统启动过程 12v 190mA 2.28W 630mA 7.56W
    待机基本界面 12v 330mA 3.96W 580mA 6.96W
    播放视频 12v 360mA 4.32W 580mA 6.96W
    接通网络
    工作条件 电源电压 电源电流 基本功耗 电源电流峰值 最大功耗
    系统启动过程 12v 220mA 2.64w 580mA 6.96W
    待机基本界面 12v 330mA 3.96W 540mA 6.48w
    播放视频 12v 350mA 4.32W 540mA 6.48w
    接通网络
    工作条件 电源电压 电源电流 基本功耗 电源电流峰值 最大功耗
    系统启动过程 12v 420mA 5.04w 750mA 9.00w
    待机基本界面 12v 420mA 5.04w 700mA 8.40w
    播放视频 12v 500mA 6.00w 640mA 7.68w
    接通网络
    工作条件 电源电压 电源电流 基本功耗 电源电流峰值 最大功耗
    系统启动过程 12v 180mA 2.16W 470mA 5.64W
    待机基本界面 12v 190mA 2.28W 190mA 2.28W
    播放视频
    接通网络
    工作条件 电源电压 电源电流 基本功耗 电源电流峰值 最大功耗
    系统启动过程 5v 350mA 1.75w 890mA 4.45w
    待机基本界面 5v 220mA 1.1w 500mA 2.50w
    播放视频 5v 240mA 1.2w 510mA 2.55w
    接通网络

    Linux开发指南

    编译bootloader固件

    下载uboot源码TQIMX6_uboot_V3.xx.x.tar.bz2(提取码：ya1w)，将其拷贝到根目录/opt目录下，然后在ubuntu系统中执行

    #cd /opt
#tar xvjf TQIMX6_uboot_Vx.xx.tar.bz2 -C /
#cd /opt/EmbedSky/TQIMX6/uboot-imx/
#./build.sh

    然后等待编译完成，编译完成后可以看到在此目录下有u-boot.imx文件，此文件可以直接烧录到板卡中启动。

    编译kernel固件

    下载linux源码TQIMX6_linux_V3.xx.x.tar.bz2 (提取码：ya1w)，将其拷贝到根目录/opt目录下，然后在ubuntu系统中执行

    #cd /opt
#tar xjf TQIMX6_linux_Vx.xx.tar.bz2 -C /
#cd /opt/EmbedSky/TQIMX6/kernel_imx/
#./build.sh

    然后等待编译完成，编译完成后可以看到在此目录下有内核zImage文件；和imx6q-sabresd.dtb，e9v2-sabresd.dtb，e9v3-sabresd.dtb，分别对应imx6q-CoreC板卡imx6q-E9v2板卡，imx6q-E9v3板卡的设备树，具体使用的是哪款板卡可以查看官网的产品信息。

    制作rootfs固件

    说明：rootfs提供了三种系统形式，请根据自己需求选择使用：
    rootfs_qt5_IMX6_for_linux_Vx.x_Rx.x.tgz qt5.5环境+多媒体硬件编解码
    rootfs_ubuntu_minimal_IMX6_for_linux_Vx.x_R1.x.tgz 精简版ubuntu16.04系统，无UI界面，带qt5.5运行环境，多媒体硬件编解码
    rootfs_ubuntu_IMX6_for_linux_Vx.x_R1.x.tgz 带桌面环境（UI）的ubuntu 16.04+多媒体硬件编解码。
    以下是解压文件系统源码、重新打包步骤：
    1.下载文件系统源文件：rootfs_qt5_IMX6_for_linux_Vx.x.tgz(资源下载->出厂烧录镜像下载)，将其拷贝到根目录/opt/tqimx6q目录下，创建目录/opt/tqimx6q/rootfs_qt5然后在ubuntu系统中执行

    #cd /opt/tqimx6q
#mkdir -p /opt/tqimx6q/rootfs_qt5 
#tar xvzf rootfs_qt5_IMX6_for_linux_Vx.x.tgz -C /opt/tqimx6q/rootfs_qt5
#cd /opt/tqimx6q/rootfs_qt5

    此时完成了文件系统源文件的解压步骤，接着可以自行修改定制qt5的文件系统，如添加修改文件等。
    2.制作tgz文件:

    #cd /opt/tqimx6q/rootfs_qt5
#tar czf ../rootfs.tgz *

    执行完成之后可以在/opt/tqimx6q目录下看到rootfs.tgz文件
    3.制作img文件:

    #sudo apt-get install android-tools-fsutils
#cd /opt/tqimx6q/
#mkimg rootfs_qt5

    执行成功之后可以在/opt/tqimx6q/目录下看到rootfs.img文件。
    注：文件镜像制作成.tgz，和.img文件，具体用哪个以使用的烧写工具的说明为准。

    Kernel源码简介

    内核使用的是kernel_4.1.15。以下的路径都是在相对于内核根目录而言。由于驱动代码牵涉较广，难以将文件做到一一描述，所以以下提及的驱动源码只是相对主要或者是修改频率比较高的文件。

    驱动 在内核中的源码位置 系统中的设备名称
    emmc/sdcard 驱动 drivers/mmc/host/sdhci-esdhc-imx.c drivers/mmc/host/sdhci.c drivers/mmc/host/sdhci-pltfm.c /dev/mmcblk*
    LCD与LVDS驱动 drivers/video/fbdev/mxc/* /dev/fb*
    电阻触摸屏驱动 drivers/input/touchscreen/tsc2007.module dev/input/event*
    电容触摸屏驱动 drivers/input/touchscreen/edt-ft5x06.module goodix.module dev/input/event*
    有线网络驱动 drivers/net/phy/* eth0
    串口驱动 drivers/tty/serial/imx.c drivers/tty/serial/mxs-auart.c drivers/tty/serial/serial_core.c /dev/ttySAC*
    sgtl5000声卡驱动 sound/soc/codecs/* /dev/snd/*
    I2C驱动 drivers/i2c/busses/i2c-imx.c /dev/i2c-*
    按键驱动 drivers/input/keyboard/gpio_keys.c dev/input/event*
    红外驱动 drivers/input/keyboard/tq_hs0038.c dev/input/event*
    背光灯驱动 drivers/video/backlight/pwm_bl.c drivers/video/backlight/backlight.c /sys/class/backlight/*
    Pwm驱动 drivers/pwm/pwm-imx.c /sys/class/pwm/*
    RTC驱动 drivers/rtc/rtc-pcf8563.c /dev/rtc0
    看门狗驱动 drivers/watchdog/imx2_wdt.c /dev/watchdog
    多媒体摄像头驱动 drivers/media/platform/mxc/capture/* /dev/video*
    USB控制驱动 drivers/usb/phy/phy-mxs-usb.c /dev/sda*

    编译QT程序

    1.下载qt5.5_example_V1.0.tgz
    2.编译，具体操作查看TQIMX6Q(V3)QT5.5开发环境搭建_2019-11-15.pdf

    二次封装库

    例程使用&外设测试

    1.下载demo按照相关说明参考使用例程。
    2.具体操作查看TQIMX6Q功能测试手册V1.1

    常用设备使用方法

    注:本章节的使用方法仅在资源下载的镜像及源码版本上适用，其他版本的镜像及源码，不予保证功能正常使用，请以各自版本说明为准。

    4G全网通拨号上网

    本方法仅保证适用于tq-SIM7100c，SIM7600c，有方N720模块 使用tq-SIM7100c，SIM7600c在板卡串口终端上执行

    #cd /etc/ppp/peers
#pppd call tq_init &

    使用N720模块在串口终端执行：

    #cd /etc/ppp/peers/
#pppd call n720_init &

    修改&取消默认启动程序

    修改脚本/etc/embedsky_conf： 将脚本内的最后一行：/test_file/touchinteraction &替换成自己的程序， 如果没有这行， 直接在末尾添加你的程序路径。

    OpenIL开发指南

    OpenIL是开放式工业Linux的简称，可为工业用户在实施工业物联网的过程中提供全面的支持，其特性包括：时间敏感网络、工业安全、工业现场网络和总线、支持图像化HMI、远程管理配置、开源生态、支持硬实时等。

    编译bootloader固件

    下载uboot源码TQIMX6_uboot_IMX6_for_OpenIL_Vx.xx.tar.bz2，将其拷贝到根目录/opt目录下，然后在ubuntu系统中执行

    #cd /opt
#tar xvjf TQIMX6_uboot_IMX6_coreC_for_OpenIL_Vx.xx.tar.bz2 -C /
#cd /opt/EmbedSky/TQIMX6/uboot-imx/
#./build.sh

    然后等待编译完成，编译完成后可以看到在此目录下有u-boot.imx文件，此文件可以直接烧录到板卡中启动。

    编译kernel固件

    下载linux源码TQIMX6_linux_for_OpenIL_Vx.xx.tar.bz2，将其拷贝到根目录/opt目录下，然后在ubuntu系统中执行

    #cd /opt
#tar xjf TQIMX6_IMX6_for_OpenIL_Vx.xx.tar.bz2 -C /
#cd /opt/EmbedSky/TQIMX6Q/linux-OpenIL-linux
#./build.sh

    然后等待编译完成，编译完成后可以看到在此目录下有内核zImage文件；和imx6q-sabresd.dtb，应用于imx6q-CoreC板卡。

    制作rootfs固件

    下载文件系统源文件(qt5)：rootfs_qt5_IMX6_for_OpenIL_Vx.x.tgz，将其拷贝到根目录/opt/tqimx6q目录下，创建目录/opt/tqimx6q/rootfs_qt5然后在ubuntu系统中执行

    #cd /opt/tqimx6q
#mkdir -p /opt/tqimx6q/rootfs_qt5 
#tar xvzf rootfs_qt5_IMX6_for_OpenIL_Vx.x.tgz -C /opt/tqimx6q/rootfs_qt5
#cd /opt/tqimx6q/rootfs_qt5

    此时完成了文件系统源文件的解压步骤，接着可以自行修改定制qt5的文件系统，如添加修改文件等。

    1. 制作tgz文件:
      #cd /opt/tqimx6q/rootfs_qt5
#tar czf ../rootfs.tgz *

      执行完成之后可以在/opt/tqimx6q目录下看到rootfs.tgz文件

    2. 制作img文件:
      #cd /opt/tqimx6q/
#sudo mkimg rootfs_qt5

      执行成功之后可以在/opt/tqimx6q/目录下看到rootfs.img文件。
      注：文件镜像制作成.tgz，和.img文件，具体用哪个以使用的烧写工具的说明为准。

      Kernel源码简介

      内核使用的是 kernel_4.9.35。以下的路径都是在相对于内核根目录而言。由于驱动代码牵涉较广，难以文件的做到一一讱述，所以以下提及的驱动源码只是相对主要或者是修改频率比较高的文件。

    驱动 在内核中的源码位置 系统中的设备名称
    emmc/sdcard 驱动 drivers/mmc/host/sdhci-esdhc-imx.c drivers/mmc/host/sdhci.c drivers/mmc/host/sdhci-pltfm.c /dev/mmcblk*
    LCD与LVDS驱动 drivers/video/fbdev/* /dev/fb*
    电阻触摸屏驱动 drivers/embedsky/touch/*(不开源) dev/input/event*
    电容触摸屏驱动 drivers/embedsky/touch/*(不开源) dev/input/event*
    有线网络驱动 drivers/net/phy/* eth0
    串口驱动 drivers/tty/serial/imx.c drivers/tty/serial/mxs-auart.c drivers/tty/serial/serial_core.c /dev/ttySAC*
    sgtl5000声卡驱动 sound/soc/codecs/* /dev/snd/*
    I2C驱动 drivers/i2c/busses/i2c-imx.c /dev/i2c-*
    按键驱动 drivers/input/keyboard/gpio_keys.c dev/input/event*
    背光灯驱动 drivers/video/backlight/pwm_bl.c drivers/video/backlight/backlight.c /sys/class/backlight/*
    Pwm驱动 drivers/pwm/pwm-imx.c /sys/class/pwm/*
    RTC驱动 drivers/rtc/rtc-pcf8563.c /dev/rtc0
    看门狗驱动 drivers/watchdog/imx2_wdt.c /dev/watchdog
    多媒体摄像头驱动 drivers/embedsky/media/capture(不开源) /dev/video*
    USB控制驱动 drivers/usb/phy/phy-mxs-usb.c /dev/sda*

    Android开发指南

    编译android固件

    注：在编译 android 源码前请先查看安装编译环境章节建好 android 的编译环境。
    下载Android6.0源码。
    如果是单包文件：TQIMX6_android_Vx.xx.tar.bz2 ，将其拷贝到根目录/opt目录下，然后在ubuntu系统中执行

    #cd /opt
#tar xvjf TQIMX6_android_Vx.xx.tar.bz2 -C /
#cd /opt/EmbedSky/TQIMX6/android-6.0.1-2.1.0

    如果是多包组合文件：TQIMX6_android_Vx.xxs.tar.bz2a*文件，共有tar.bz2aa~tar.bz2ae五个分包文件，将其所有拷贝至/opt目录下，然后在Ubuntu系统中执行

    #cd /opt
#cat TQIMX6_android_Vx.xxs.tar.bz2a* | tar xvj
#cd /opt/EmbedSky/TQIMX6/android-6.0.1-2.1.0
#./build.sh all 8

    编译完成提示：（酷睿i5-8g内存，第一次编译大概：3小时左右）

    #### make completed successfully (01:14 (mm:ss)) ####

    Android compare success ! Use time: 0h1m15s, 75seconds!
    已成功完成Android编译！总用时：0小时1分15秒；合计：75秒!
    镜像生成路径：
    u-boot：
    out/target/product/sabresd_6dq/u-boot.imx
    内核：
    imx6q-CoreC：out/target/product/sabresd_6dq/boot-imx6q.img
    imx6q-E9v2：out/target/product/sabresd_6dq/boot-e9v2.img
    imx6q-E9v3：out/target/product/sabresd_6dq/boot-e9v3.img
    注：分别对应imx6q-CoreC板卡imx6q-E9v2板卡，imx6q-E9v3板卡的内核镜像，使用烧写时，需要重命名为“boot.img”,详见烧写文档。
    system：
    out/target/product/sabresd_6dq/system.img
    recovery:
    imx6q-CoreC：out/target/product/sabresd_6dq/recovery-imx6q.img
    imx6q-E9v2：out/target/product/sabresd_6dq/recovery-e9v2.img
    imx6q-E9v3：out/target/product/sabresd_6dq/recovery-e9v3.img

    Android源码简介

    Android 的源码包中包含有内核源码，uboot 源码，与文件系统源码。
    uboot 源码位于：bootable/bootloader/uboot-imx/
    内核源码位于：kernel_imx/
    其它的即为 android 文件系统源码。
    Android6.0使用的内核版本是是 kernel_4.1.15。以下的路径都是在相对于内核根目录而言。由于驱动代码牵涉较广，难以将所有文件做到一一讲述，所以以下提及的驱动源码只是相对主要或者是修改频率比较高的文件。

    驱动 在内核中的源码位置 系统中的设备名称
    emmc/sdcard 驱动 drivers/mmc/host/sdhci-esdhc-imx.c drivers/mmc/host/sdhci.c drivers/mmc/host/sdhci-pltfm.c /dev/mmcblk*
    LCD与LVDS驱动 drivers/video/fbdev/mxc/* /dev/fb*
    电阻触摸屏驱动 drivers/input/touchscreen/tsc2007.module dev/input/event*
    电容触摸屏驱动 drivers/input/touchscreen/edt-ft5x06.module goodix.module dev/input/event*
    有线网络驱动 drivers/net/phy/* eth0
    串口驱动 drivers/tty/serial/imx.c drivers/tty/serial/mxs-auart.c drivers/tty/serial/serial_core.c /dev/ttySAC*
    sgtl5000声卡驱动 sound/soc/codecs/* /dev/snd/*
    I2C驱动 drivers/i2c/busses/i2c-imx.c /dev/i2c-*
    按键驱动 drivers/input/keyboard/gpio_keys.c dev/input/event*
    红外驱动 drivers/input/keyboard/tq_hs0038.c dev/input/event*
    背光灯驱动 drivers/video/backlight/pwm_bl.c drivers/video/backlight/backlight.c /sys/class/backlight/*
    Pwm驱动 drivers/pwm/pwm-imx.c /sys/class/pwm/*
    RTC驱动 drivers/rtc/rtc-pcf8563.c /dev/rtc0
    看门狗驱动 drivers/watchdog/imx2_wdt.c /dev/watchdog
    多媒体摄像头驱动 drivers/media/platform/mxc/capture/* /dev/video*
    USB控制驱动 drivers/usb/phy/phy-mxs-usb.c /dev/sda*

    修改打包固件

    1.修改system.img固件
    将system.img文件拷贝到/opt目录下，然后执行以下命令

    #mkdir /opt/system
#mount -t ext4 system.img system

    然后可以往/opt/system目录下看到system.img文件的内容，并修改，修改完后执行以下命令会重新打包system.img

    #umount system

    例程使用

    Uart demo

    下载天嵌提供Android的UART测试串口测试APK程序serialportApp.apk，如果源码没有此程序，可以将其拷贝至./device/fsl/sabresd_6dq/files/serialportApp.apk目录
    进入

    #vi ./device/fsl/imx6/sabresd_6dq.mk

    找到PRODUCT_COPY_FILES，添加一行
    device/fsl/sabresd_6dq/files/serialportApp.apk:system/app/serialportApp.apk
    保存重新编译system.img即可在android界面上看到UART测试程序
    短接你要测试的UART的RT和TX，即可使用UART程序进行测试

    Can demo

    下载天嵌提供Android的CAN测试串口测试APK程序CanServer.apk，如果源码没有此程序，可以将其拷贝至./device/fsl/sabresd_6dq/files/CanServer.apk目录
    进入

    #vi ./device/fsl/imx6/sabresd_6dq.mk

    找到PRODUCT_COPY_FILES，添加一行
    device/fsl/sabresd_6dq/files/CanServer.apk:system/app/CanServer.apk
    保存重新编译system.img即可在android界面上看到CAN测试程序
    短接can0、can1的高低脚，即可使用CAN测试程序进行测试  

    常见问题解答

    FAQ

    FAQ详细信息，请查看TQIMX6Q_FAQ文档，文档总结了使用TQIMX6Q系列平台所遇到的部分问题及解决方法，如果查看文档仍未解决问题，请拨打技术支持电话或者发送邮件到技术支持邮箱寻求技术支持。

    技术支持说明

    天嵌科技致力于高科技产业发展提供技术与服务，为广大客户提供嵌入式技术软硬件开发工具与解决方案，致力于ARM内核系列CPU的开发和应用，提供低功耗、高性价比的嵌入式产品，提供针对性强、量身定制的客户化设计；无论是新设计还是对现有产品的改型设计，我们都会为您提供高品质的开发服务。
    由于时间有限，手册难免存在纰漏和错误，诚恳的希望各位读者批评和指正。关于修改的bug，我们会在第一时间在论坛上更新，论坛建有技术支持专区，欢迎大家遇到问题去里面寻找解决方法。还可以通过邮件(support@embedsky.net)与我们联系（为了能够方便跟进记录，请参照邮件落款模板发送邮件）。希望能结识更多的朋友，大家一起共同进步。

    邮件落款模板

    烧写镜像文件版本号：xxx (例如：V2.0_R1.0，版本号在文件名后面有)
    使用板卡、系统：xxx (例如：e9 android 4.3)
    联系人：xxxxx
    联系方式：xxxxx
    公司：xxxxxx (例如：天嵌科技、学校等等)

    常规技术支持范围

    1. 使用我司的镜像与开发板。
    2. 系统或硬件出现问题时（不包含客户自行开发）

    资源下载

    Linux资源，提取码：ya1w
    Android资源，提取码：nfwd
    Linux OpenIL固件源码，提取码：mxou
    linux例程，提取码：79cr
    Android例程，提取码：nth5
    出厂镜像合集，提取码：5plf
    Linux平台工具
    windows平台工具，提取码：4ii2
    配套电路图，提取码：do1o
    配套芯片手册，提取码：wzoz
    配套教材集，提取码：ptgx

    本文档最后编辑于 2023年11月08日 17:19:40